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Rick Castle ist ein berühmter Krimiautor und gehört zu den berühmtesten Buchautoren New Yorks. Durch die Figur des Derrick Storm wird er berühmt, doch nach einiger Zeit ist er der Figur leid und lässt im Finale der Storm-Reihe, dem Buch Storm Fall, sterben. Danach plagt ihn eine Schreibblockade und seine Managerin, und gleichzeitige Ex-Frau (Nr. 2), macht es auch nicht besser, da sie ständig Druck auf ihn ausübt. Eines Tages macht er Bekanntschaft mit Detective Kate Beckett, die an einem Mord arbeitet, der nach einer Vorlage aus Castles Buch Flowers For Your Grave begangen wurde. Er mischt sich danach in die Ermittlungen ein und kann den Fall zu guter letzt lösen. Beckett glaubt Castle los zu sein, doch nun ist seine Schreibblockade überwunden, da er seine neue Muse kennengelernt hat, nähmlich Kate Beckett! Da er ein Freund des Bürgermeisters ist und er seine neue Figur Nikki Heat sowie ihre Fälle so realistisch wie möglich gestallten will, darf er von jetzt an Beckett bei ihren Ermittlungen begleiten.

Beckett will Castle nun unendlich los werden, nachdem er sich in den Fall ihrer Mutter eingemischt hat. Nachdem die beiden einen weiteren Fall gelöst haben, wird Castle geläutert und entschuldigt sich endlich bei Beckett. Die beiden werden im Verlauf der Staffel zu einem echten Dream-Team und kommen auch immer besser mit einander klar, wobei sich auch Beckett und Alexis, die Tochter von Castle, langsam anfreunden. Relativ am Anfang der Staffel bekommt Castle die Chance eine Roman-Reihe über einen "unnamed British Spy" (James Bond) zu schreiben. Doch er hat was dagegen und auch Beckett ist nicht so ganz glücklich darüber, weshalb sein Verlag drei weiter Nikki Heat-Bücher zu schreiben. Gegen Mitte der Staffel gibt es neue Hinweise im Mordfall an Beketts Mutter, wobei man den Mörder fängt und einen korrputen Politker zu Fall kommt. Leider muss sie den mörder erschießen, bevor er seinen Auftraggeber bekannt geben kann, da er Castle als Geisel nimmt und droht ihn zu erschießen, wenn er nicht frei kommt. Castle selbst bietet Beckett an, sie in Ruhe zu lassen, da er vielleicht dafür gesorgt hat, dass sie den Mann, der dafür gesorgt hat, dass ihre Mutter stirbt, niemals gefasst werden kann. Beckett bittet ihn zu bleiben, da er ihren tristen Job etwas lustiger macht und sie ihn an ihrer Seite haben will, wenn sie diesen Mann fässt. Gegen Ende der Staffel taucht im Zweiteiler "Tick, Tick, Tick..."/"...Boom!" macht auch ein Serienkiller Jagd auf Beckett, wobei dies nur ein Fake ist um FBI-Agent Jordan auf den Plan zu rufen, an der sich der Killer rächen will. Castle schläft, um Beckett zu beschützen, bei dieser auf der Couch und nachdem eine Bombe in Becketts Wohnung explodiert, lässt er sie sogar bei sich wohnen. Gerade als man denkt, die beiden kommen bald zusammen, führt man Detective Demming ein, ein Ermittler des Raubdezanarts, der das Team bei den Ermittlungen an Espositos altem Partner vom Raubdezanart unterstützt. Beckett lernt ihn schon vorher im Fitniss-Studio kennen. Die beiden beginnen miteinander essen zu gehen, obwohl in ihrer Umgebung sie alle dazu bewegen wollen etwas mit Castle anzufangen. Im Finale erfahren wir, dass Castle wieder an einer Schreibblockade leidet, da er sich in Beckett verliebt hat und die Zusammenarbeit so lange wie möglich hinauszögern möchte. In seiner Umgebung bekommt er die Tipps ihr entweder seine Gefühle zu gestehen oder mit einer anderen Frau etwas anzufangen. Da er in der Folge davor gesehen hat wie Beckett Demming küsst, zieht er sich zurück und fängt eine Beziehung mit seiner 2. Ex-Frau an. Beckett selbst erkennt was Castle ihr bedeutet, nachdem er sich distanziert und erstmal eine Pause machen will um seinen Roman zu Ende zu schreiben. Nachdem ihr Ryan erklärt, dass Castle nur noch da ist, weil er Beckett liebt, macht sie mit Demming schluss und will Castle ihre Gefühle gestehen, aber bevor sie etwas sagen kann, sieht sie dass er wieder mit seiner Ex zusammen ist. Mit Tränen in den Augen verabschieden sie sich von ihm.

In der ersten Folgen steht Castel anscheinend unter Mordverdacht und wird von Castle persönlich verhaftet. Später, anscheinend in Folge 7, soll ein manipualtiver Möder auftauchen, der Ähnlichkeiten zu Hannibal Lector haben soll, und es ist nicht ausgeschlossen das er zurückkehrt, da die Produzenten bereits bekannt gegeben haben, dass er entkommen wird. Desweiteren wollen die Produzenten Neil Patrick Harris für eine Gastrolle verpflichten.